五臂腔镜手术机器人在渝首次亮相 斩获200多项国内外专利

华龙网讯（首席记者 董进）3月28日，2024年中国医学装备大会暨医学装备展览会在重庆两江新区悦来国际博览中心举办。记者获悉，重庆大学机械与运载工程学院教授柏龙，带着其参与研发的免CO2气腹五臂腔镜手术机器人NoahTron XIFI®️ 亮相展会，充满科技感的造型，吸引了不少现场观众的目光。

外科手术经历了开放手术、微创手术的发展，目前正逐步进入机器人辅助手术的阶段。然而，柏龙在学术交流中发现，目前市面上的腔镜手术机器人被国外产品长期垄断市场，价格高昂，耗材费用也昂贵。

“我当时就在想，能不能自主研发一款国产机器人，把价格降下来，让更多老百姓能够在就医时享用到先进的科技服务。”2016年开始，柏龙与技术伙伴黄善灯联合组建研发团队，展开了漫长的“攻关”过程。团队最后得到杭州德诺睿华医疗科技有限公司的支持，在2019年成立诺创智能医疗科技（杭州）有限公司。

“我观察了很多手术过程，医生在手术时，其实主要是手臂实现手术的姿态保持，而具体的动作则更多依靠手腕的局部运动来实现。因为医生手臂的动作多数时候并不大，如果从模仿医生手臂进行针对性术式的摆位，再模拟医生手腕的局部灵巧运动出发，优化机器人在腔外的运动空间，我们就可以实现一种全新的串并联机械臂构型。”柏龙介绍，通过近三年的方案论证，团队创新设计出了串并混联构型腔镜机器人手臂，各臂上肢模拟医生在做不同手术时的姿态特点完成术前摆位，再利用并联主动臂在小运动范围内实现具体的手术操作。这样一台手术机器人就可以模拟不同科室的医生完成数十种手术。

目前市场上同类产品主要是3-4臂，存在机械臂“不够”的情况，但这款全新产品的机械臂结构很紧凑，动态性能好，摆动幅度很小，可以实现5臂的布局，开创了双主刀机器人手术模式，可由两名主刀医生同时进行手术，在复杂手术中进行配合，令手术更高效，在人才培育方面，也能够通过临床带教模式得到很大的效率提升。

由于5臂的U型布局，医生还可以在手术时采用“物理悬吊法”建立手术空间，避免了CO2气腹的术后并发症，让患者在开放手术的条件下接受微创手术，为老年和癌症患者提供更安全的手术方式，真正实现了“换道超车”。

“这款腔镜手术机器人我们研发了近十年，作为一款串并混联5臂构型的创新产品，目前已经申请207个国家专利和30个国际专利。”柏龙介绍，整台机器人光电机就有120多个，已经把主从手之间的操作时延降至最大25ms左右，而其中主手操纵机构，团队从构型、功能到实时力反馈人机交互实现，先后迭代了五十多个版本，才最终定型。目前该产品已进入临床试验阶段，计划于2025年年底获证上市。